ROSをapt-getによってインストールすると、以下のようなディレクトリ構造になる。 ros/<ROS_version名> |-bin/.......各実行ファイル |-include/...メッセージ生成に必要なライブラリ |-lib/.......ドライバ関係やライブラリ |-share/.....インストール済みのROSのパッケージ

インストールしたディレクトリとは別に、開発者はワークスペースを作成し、各ユーザーのロボット向けソフトウェアを開発・管理する。 この際、ROSにおいて特定の目的のための複数または単体のソフトウェアの詰め合わせをパッケージという。ROSの開発者が自身のソフトウェアを世界へ公開する際は、このパッケージという形式で公開する。パッケージの基本的なディレクトリ構成は以下のようになる。 your_package_name |--CMakeLists.txt..ビルドターゲットやライブラリの設定ファイル |--package.xml.....パッケージ作成者情報やライセンス情報，依存設定 |--include/........ヘッダファイルの置き場所 |--msg/............メッセージファイルの置き場所 |--src/............ソースコード(ソフトウェア本体のコード) |--launch/.........ランチファイルの置き場所