振る舞いをツリー構造状に定義し、それを逐一実行してくもの．
Treeを構成する各要素のこと．Taskともいう． 「待機中」，「成功」，「実行」，「失敗」の状態があり，この成否状態を利用して状態推移をする．
一番末端にあるノードで，何らかの処理を実行する． 結果に応じて SUCCESS か FAILURE か RUNNINGを返す．
同じスレッドでアクションを実行する。同期処理なのでこのアクションは SUCCESS か FAILURE のみ返し，RUNNING は返さない．
別のスレッドでアクションを実行する。非同期処理になっており，アクションの進み具合に応じて SUCCESS か FAILURE か RUNNING を返す．
条件判定を行うノード．条件に応じて SUCCESS か FAILUREを返す．
ツリーの枝分かれ部分にあたるノードで，tickの流れを制御する．子ノードを一つ以上持つことができる．
子ノードを順に実行するノード．Sequence と ReactiveSequence と SequenceStar の3種類あり，子ノードから RUNNING が返ってきた後の処理がことなる．
子ノードのうちひとつを実行するノード．Fallback と ReactiveFallback があり，子ノードから RUNNING が返ってきた後の処理がことなる．
Controlノード と同様にtickの流れを制御する．Controlノード と違い子ノードを一つしか持たない．
子ノードの SUCCESS と FAILURE を反転して親ノードに返す．子ノードが RUNNING を返した場合はそのまま RUNNING を親ノードに返す．
子ノードが FAILURE を返した場合 SUCCESS を親ノードに返す．子ノードが RUNNING を返した場合はそのまま RUNNING を親ノードに返す．
子ノードが SUCCESS を返した場合 FAILURE を親ノードに返す．子ノードが RUNNING を返した場合はそのまま RUNNING を親ノードに返す．
子ノードの tick を N 回繰り返す．子ノードが FAILURE を返した場合はループを中断して親ノードに FAILURE を返す．子ノードが RUNNING を返した場合は親ノードに RUNNING を返す．
子ノードの tick を N 回繰り返す．子ノードがSUCCESS を返した場合はループを中断して親ノードに SUCCESS を返す．子ノードが RUNNING を返した場合は親ノードに RUNNING を返す．
指定された条件が満たされた時だけ子ノードを tick する．
指定された時間だけ子ノードの実行を先延ばしする．待機中は親ノードに RUNNING を返す．
子ノードが指定された時間より長く RUNNING を返し続けた場合，子ノードを中断させて親ノードに FAILURE を返す．
BehaviorTree を作成、変更、監視するための IDE