Python

pip install casadi

C++ (Ubuntu20.04)

依存関係を取得

sudo apt-get install gcc g++ gfortran git cmake liblapack-dev pkg-config --install-recommends
sudo apt-get install swig

IPOPTのインストール

sudo apt-get install coinor-libipopt-dev

ソースからCasADi構築

git clone <https://github.com/casadi/casadi.git> -b master casadi
cd casadi
mkdir build
cd build
cmake -DWITH_IPOPT=ON ..
make
sudo make install

g++で使うにはコンパイル時に以下を付け加える

pkg-config --libs casadi

Ex.　casadi_test.cppをコンパイルするとき

g++ -Wall casadi_test.cpp `pkg-config --libs casadi`

vscodeなどのエディタで~/.bashrcに以下を追加

LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

ROS2で使う場合

find_package(casadi REQUIRED)
...
ament_target_dependencies(
	target
  "casadi"
)

もしcasadiが見つからないって言われたら

sudo ldconfig -

参考文献