インストール
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions
使用例
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
void Callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//pclのpointcloudに変換
}
int main(int argc, char** argv) {
....
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("velodyne_points", 10, Callback);
}
参考サイト
ROSでのPCLの扱い - Qiita