インストール

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions

使用例

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

void Callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input) {
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//pclのpointcloudに変換
}

int main(int argc, char** argv) {
  ....
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("velodyne_points", 10, Callback);
}

参考サイト

ROSでのPCLの扱い - Qiita