ワークスペース移動＆作成したパッケージに移動

cd ~/catkin_ws/src/パッケージ名

フォルダの作成&移動

mkdir scripts;cd scripts

プログラムの作成

gedit プログラム名.py

権限の付与

chmod +x プログラム名.py

プログラムの実行

rosrun プログラム名.py