Quality of Service (QoS) と呼ぶいくつかのパラメータを使って通信の信頼性を制御する。 リアルタイムのような応答速度を考慮するなら、DDSはUDPのように調整される。通信の欠損を許すような通信制御もQoSパラメータの変更で対応可能。

QoSポリシー

QoSを直接制御するオプションをQoSポリシーと呼び、以下の4種類が用意されている。

History

• Keep last: N個分のサンプルを保存する。DepthオプションでNを制御する。
• Keep All: DDSミドルウェアのリソース最大制限まですべてのサンプルを保存する。

Depth

Historyオプションが"Keep last"の場合、そのキューのサイズを決定する。

Reliability

• Best effort: サンプルを配信するが、ネットワークが不安定な場合、欠損する可能性がある。
• Reliable: サンプルが配信されることを保証する。このため、複数回リトライが起こる可能性がある。

Durability

• Transient local: 遅いタイミングでSubscribeした相手に配信するために、Publish時に最後のサンプルを保持する。ROSのlatched topicと同じ。
• Volatile: サンプルは保持されない。

QoS互換性

QoSプロファイルはPublisherとSubscriberの両方が設定する。

両者の接続は、お互いのQoSプロファイルに互換性がある場合のみ成功する。

基本的なルールはSubscriberのQoSプロファイルの方が、PublisherのQoSプロファイルより厳しくなければ互換性があると判断される。

Durability