Blenderでstlファイルをインポートする． Stlを[mm]で出力している場合は以下のようにScaleを0.001に設定する． LocationやRotationはモデルに合わせて設定する． 「file」->「export」->「STL(.stl)」で変換したファイルを出力する．

以下のようにvisualでstlを指定するとロボットモデルの見た目をオリジナルのものにできる．

<visual> 
	<geometry>
		 <mesh filename="package://vis_lecture/stl/stl_part.stl" /> 
	</geometry> 
	<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> 
	<material name="red"> 
		<color rgba="1.0 0.0 0.0 2.0"/> 
	</material> 
</visual>

参考文献

ROS講座34 stlファイルをrvizで表示する。 - Qiita