移動体の自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術の総称。

LiDAR SLAM:2Dもしくは3Dの点群を使ったSLAM

代表的なアルゴリズム

• ICP(Iterative Closest Point)
• NDT (Normal Distributions Transform)

Visual SLAM:カメラ・イメージセンサーからの画像を中心としたSLAM

分類

画像特徴点のマッチングによる疎な手法 (feature based method)

代表的なアルゴリズム

• PTAM
• ORB-SLAM
• ORB-SLAM2

ORB-SLAMによる特徴点マッチング

画像全体の輝度を使った密な手法 (direct method)

代表的なアルゴリズム

• DTAM
• LSD-SLAM