分散システム前提の座標変換ライブラリでROSの重要なシステムの一つ。
ロボットシステム中の三次元座標の管理をしている
tfの特徴
map:ロボットが位置するワールド座標．
odom:mapレイヤの次にくる，オドメトリ(odometry:距離計)と真のワールド座標のずれを表現する．
base_link:オドメトリodomでのロボット位置．ローカル座標．
base_footprint:地上でのbase_linkの投影，ただしz値は異なる．ローカル座標．
base_laser:レーザスキャナの位置．ローカル座標．
.png)
ros2 run tf2_tools view_frames.py
humbleの場合